حسگر یک وسیله الکتریکی است که تغییرات فیزیکی یا شیمیایی را اندازه گیری می کند و آن را به سیگنال الکتریکی تبدیل می نماید.حسگرها در واقع ابزار ارتباط ربات با دنیای خارج و کـسب اطلاعات محیطی و نیز داخلی می باشند. انتخاب درست حسگرها تأثیر بسیار زیادی در میزان کارایی ربات دارد. بسته به نوع اطلاعاتی که ربات نیاز دارد از حسگرهای مختلفی می توان استفاده نمود- فاصله ، رنگ ، نور ، صدا ، حرکت و لرزش ، دما ، دود و...اما چرا از حسگرها استفاده می کنیم ؟ حسگرها اطلاعات مورد نیاز ربات را در اختیار آن قرار می دهند و کمیتهای فیزیکی یا شیمیایی موردنظر را به سیگنالهای الکتریکی تبدیل می کنند مزایای سیگنالهای الکتریکی را می توان بصورت زیر دسته بندی کرد:- پردازش راحتتر و ارزانتر ، انتقال آسان ، دقت بالا ، سرعت بالا و . . .حسگرهای مورد استفاده در رباتیک:در یک دسته بندی کلی حسگرهای مورد استفاده در رباتها را می توان در یک دسته جای داد:انواع حسگرها ، حسگرهای ربات ، sensors– حسگرهای تماسی ( Contact )مهمترین کاربردهای این حسگرها به این شرح می باشد: – آشکارسازی تماس دو جسم– اندازه گیری نیروها و گشتاورهایی که حین حرکت ربات بین اجزای مختلف آن ایجاد می شود.انواع حسگرها ، حسگرهای ربات ، sensorsدر شکل یک میکرو سوئیچ یا حسگر تماسی نشان داده شده است. در صورت برخورد تیغه فلزی به مانع و فشرده شدن کلید زیر تیغه همانند قطع و وصل شدن یک کلید ولتاژ خروجی سوئیچ تغییر می کند.– حسگرهای هم جواری (Proximity )آشکارسازی اشیا نزدیک به ربات مهمترین کاربرد این حسگرها می باشد.انواع مختلفی از حسگرهای هم جواری در بازار موجود است از جمله می توان به موارد زیر اشاره نمود:- القایی ، اثر هال ، خازنی ، اولتراسونیک ، نوری و . . .– حسگرهای دوربرد ( Far away)کاربرد اصلی این حسگرها به شرح زیر می باشد:– فاصله سنج (لیزو و اولتراسونیک) ، بینایی (دوربینCCD)در شکل یک زوج گیرنده و فرستنده اولتراسونیک (ماورا صوت) نشان داده شده است. اساس کار این حسگرها بر مبنای پدیده داپلر می باشد.انواع حسگرها ، حسگرهای ربات ، sensors- حسگر نوری (گیرنده-فرستنده)یکی از پرکاربردترین حسگرهای مورد استفاده در ساخت رباتها حسگرهای نوری هستند. حسگر نوری گیرنده- فرستنده از یک دیود نورانی (فرستنده) و یک ترانزیستور نوری (گیرنده) تشکیل شده است. خروجی این حسگر در صورتیکه مقابل سطح سفید قرار بگیرد 5 ولت و در صورتی که در مقابل یک سطح تیره قرار گیرد صفر ولت می باشد. البته این وضعیت می تواند در مدلهای مختلف حسگر برعکـس باشد. در هر حال این حسگر در مواجهه با دو سطح نوری مختلف ولتاژ متفاوتی تولید می کند.در زیر یک نمونه مدار راه انداز زوج حسگر نوری گیرنده فرستنده نشان داده شده است. مقادیر مقاوتهای نشان داده شده در مدلهای متفاوت متغییر است و با مطالعه دیتا شیت آنها می توان مقدار بهینه مقاومت را بدست آورد.انواع حسگرها ، حسگرهای ربات ، sensorsمنبع: صبحدم ، ایران مدارسنسور کوچک قیمت: ۲۵۰ تومانسنسور بزرگ قیمت: 1000 تومان